SO(3)

Die Drehgruppe im engeren Sinn ist die spezielle orthogonale Gruppe $\mathrm{S}\mathrm{O}(n)$ oder auch $\mathrm{S}\mathrm{O}(n,ℝ)$ aller Drehungen im reellen dreidimensionalen Raum (falls $n=3$) oder in der reellen Ebene (falls $n=2$), in letzterem Fall heißt sie Kreisgruppe. Ihre Elemente sind die Drehmatrizen, also orthogonale Matrizen mit Determinante eins.